2日上午8時50分左右，北韓從江原道元山再度朝日本海試射3枚短程彈道飛彈，其中1枚顯然往南方飛行，並於飛越北方限界線（NLL，南北韓分界線）後落海，距離南韓束草市海岸僅57公里。由於該枚飛彈落海前逕朝南韓離島鬱陵島飛去，使得鬱陵島空襲警報大作，這也是韓戰以來北韓飛彈首次越過南北韓疆界。南韓總統尹錫悅宣稱這是「實質性的領土侵害行為」後，下令南韓空軍對北韓側的公海發射3枚空對地飛彈作為反制。
南韓聯合參謀本部表示，這是北韓自10月28日發射2枚短程彈道飛彈後，時隔5天再次進行飛彈試射。其中1枚飛彈的彈著地點在「北方限界線」以南26公里、束草以東57公里、鬱陵島西北167公里處。慶尚北道鬱陵郡當時響起空襲警報，要求民眾「立即前往附近的地下避難設施」。韓聯社稱，韓軍雷達探測到飛彈蹤跡後，與空軍中央防空控制中心（MCRC）及飛彈彈預警雷達相連接的民間防衛預警系統遭到觸發，才會對鬱陵島發出空襲警報。
由於鬱陵島過去從未響起空襲警報，據韓聯社報導，2日上午8時55分鬱陵郡全境拉響警報時，許多民眾都不確定是否「真有警報」，緊張查看手機與新聞確認情況，查證電話在政府機關與警察單位也響個不停。一位軍官表示，他剛上班就聽到警笛聲，也收到縣政府「往地下室疏散」的簡訊。一名69歲居民表示，當時聽到廣播說「北韓對鬱陵島方向發射飛彈，大家都非常緊張，這真的很可怕」。不過也有部分居民表示根本沒聽到空襲警報與廣播，後來才知道相關消息。
韓媒《京鄉新聞》與《朝鮮日報》則尖銳批評，鬱陵郡大部分民眾並沒有因為空襲警報進行疏散，因為許多人聽到警報時都搞不清楚真實情況。直到警報早就結束的9時43分左右，當地政府才用廣播對民眾說明詳情，所謂手機簡訊也是在9時19日發出。民眾抱怨當時確實聽見了警笛聲響，但沒有廣播等其他說明，讓人無所適從。還有人以為政府用警報聲為「梨泰院事故」的年輕受難者進行哀悼，因此壓根沒想到要跑。一位官員對媒體解釋，這次是軍方的系統自動觸發警報，因此才有應對不足之處。
韓聯社指出，北韓今年發射彈道飛彈共26次，發射巡弋飛彈3次。2日的飛彈試射是尹錫悅政府上台以來的第15次試射，而且在上午8時許的3枚飛彈後，北韓又朝東部與西部海域再度開火，最後在6個半小時內發射共計17枚飛彈與多達百發砲彈，不過均未飛越「北方限界線」到南韓側。就在飛彈發射前，朝鮮勞動黨中央軍事委員會副委員長朴正天2日上午才要求美韓停止軍演，並稱「韓美若對北韓動用武力，將招致嚴重後果」；北韓外務省發言人1日也說：「如果美國繼續軍事挑釁，將考慮進一步採取強化措施。」韓聯社引述專家說法，認為所謂「進一步措施」就是各界擔心的第7次核試。 （相關報導： 激起公憤！梨泰院慘案爆發前4小時，警方接獲11通報案電話卻無所作為 ｜ 更多文章 ）
韓聯社指出，南韓總統尹錫悅緊急召開國家安全會議，強調北韓的挑釁舉動是南北韓分治以來第一次以飛彈侵犯北方限界線，已是「實質性的領土侵害行為」（不過北韓飛彈的彈著點並不在南韓的領海之內）。南韓也隨即出動F-15K、KF-16朝北方限界線以北的北韓海域發射3枚防區外精確打擊飛彈（SLAM-ER）作為反制，最後也全部落入公海，與北方限界線的距離與北韓飛彈在南韓側的落點相當。聯合參謀本部稍晚證實：「韓軍已通過空軍進行精確的空對地飛彈發射，以回應北韓今天發射的短程彈道飛彈。」《中央日報》稱，北韓武裝在「護國演習期間」（10月17日至28日）也曾侵犯西海（黃海）的北方限界線，但當時僅以火砲挑釁，朝南韓方向發射飛彈尚屬首次。
